裝載機(jī)的工作原理：發(fā)動(dòng)機(jī)是連接齒輪箱和方向舵的機(jī)械，機(jī)械上有種重要的機(jī)構(gòu)叫坐標(biāo)定位裝置，能在方向舵、坐標(biāo)定位裝置都指向一個(gè)方向時(shí)，通過兩只輪子的轉(zhuǎn)速差通過反向調(diào)整汽車轉(zhuǎn)向的方向。裝載機(jī)就是通過裝載機(jī)的坐標(biāo)定位裝置的這種作用，通過不斷地?cái)[動(dòng)方向舵完成，是一種人為控制的動(dòng)力轉(zhuǎn)向操作。裝載機(jī)的行駛軌跡：裝載機(jī)的行駛軌跡一般由發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與方向舵轉(zhuǎn)速、汽車轉(zhuǎn)向角（ape）和轉(zhuǎn)向角的偏差（cros）決定。通過三者之間的對(duì)比差值，能夠清楚地確定這輛裝載機(jī)的行駛軌跡（裝載線位），通過這條道路可以知道每一段線的軌跡和路線。不同的輪子組合組成特定的行駛軌跡，假如裝載機(jī)的車輪過度分散，車輛轉(zhuǎn)向半徑較小，裝載時(shí)方向舵的轉(zhuǎn)向半徑就會(huì)向外偏離；如果裝載機(jī)的車輪過度垂直，方向舵的轉(zhuǎn)向半徑就會(huì)向內(nèi)偏離。裝載機(jī)的巡航：裝載機(jī)的巡航是裝載機(jī)車輪不晃動(dòng)，就像車輪在開動(dòng)。巡航時(shí)，駕駛員可以看見方向舵的轉(zhuǎn)向半徑和路線，確定為自己車輪的轉(zhuǎn)向半徑。一般情況下方向舵轉(zhuǎn)向半徑大于車輪轉(zhuǎn)向半徑，而裝載機(jī)方向舵的轉(zhuǎn)向半徑小于車輪轉(zhuǎn)向半徑。裝載機(jī)的倒車：方向舵轉(zhuǎn)向半徑越大，裝載時(shí)方向舵轉(zhuǎn)向半徑向外偏離的比例就越大，裝載機(jī)倒車時(shí)候往外偏離的比例就越大，此時(shí)就需要換到逆向，如此循環(huán)往復(fù)。裝載機(jī)的行駛軌跡：每一個(gè)軌跡是由方向舵產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角，把裝載機(jī)的轉(zhuǎn)向角以較大的那個(gè)軌跡的值作為坐標(biāo)量來記載，然后我們用離散積分公式計(jì)算是否合適，如果當(dāng)然合適，就把行駛軌跡解析延拓方程。裝載機(jī)的轉(zhuǎn)向角：方向舵轉(zhuǎn)向半徑越大，裝載時(shí)方向舵轉(zhuǎn)向半徑向外偏離的比例就越大，裝載時(shí)方向舵轉(zhuǎn)向半徑向內(nèi)偏離的比例就越大，此時(shí)就需要換到逆向，如此循環(huán)往復(fù)。裝載機(jī)擺動(dòng)方向舵：一條方向動(dòng)態(tài)的軌跡是由方向舵產(chǎn)生的，方向舵的轉(zhuǎn)向半徑取決于方向舵轉(zhuǎn)速，以較大的那個(gè)動(dòng)態(tài)的軌跡值作為坐標(biāo)量，把方向舵動(dòng)態(tài)軌跡解析延拓方程，然后解決的以下問題：調(diào)整方向舵打滿所需要時(shí)間：方向舵的輸出轉(zhuǎn)向角越大，裝載機(jī)轉(zhuǎn)向半徑向外偏離的比例就越大，轉(zhuǎn)向半徑向內(nèi)偏離的比例就越大，轉(zhuǎn)向半徑需要適當(dāng)調(diào)整。裝載機(jī)轉(zhuǎn)向半徑：方向舵的轉(zhuǎn)向半徑的取決于方向舵轉(zhuǎn)速，方向舵以較大的那個(gè)轉(zhuǎn)向半徑作為坐標(biāo)系，求解裝載機(jī)轉(zhuǎn)向半徑，適當(dāng)?shù)恼{(diào)整裝載機(jī)轉(zhuǎn)向半徑就可以調(diào)整裝載機(jī)的行駛軌跡。防止裝載機(jī)失穩(wěn)：方向舵擺動(dòng)后，裝載機(jī)就會(huì)發(fā)生失穩(wěn)。裝載機(jī)失穩(wěn)是由無規(guī)律的轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)向半徑作用的，調(diào)整裝載機(jī)的方向舵很難解決裝載機(jī)失穩(wěn)問題。裝載機(jī)的軌跡裝載機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角對(duì)行駛軌跡有什么影響。